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牛顿提出万有引力定律之后，人们据此得到了黄金公式：GM=gR^2，其中G是万有引力常数，M是地球质量，g是星球表面重力加速度，R是地球半径。据此，只要知道G、g、R，就可以求出地球质量M。
地球的质量
地球的质量约为5.965×10²⁴kg，这是根据万有引力定律测定的。地球质量的确定提供了测定其他天体质量的依据。从地球的质量可得出地球的平均密度约为5.52g/㎝³。
18世纪末，英国科学家亨利·卡文迪许决定要找出这个引力。他将小金属球系在长为6英尺（1英尺等于0.3048米）木棒的两边并用金属线悬吊起来，这个木棒就像哑铃一样。再将两个350磅（1磅等于0.4536千克）的铜球放在相当近的地方，以产生足够的引力让哑铃转动，并扭转金属线。然后用自制的仪器测量出微小的转动。测量结果惊人地准确，他测出了万有引力恒量的参数，万有引力常量约为G=6.67259x10^-11(N·m^2/kg^2)通常取G=6.67×10^-11（N·m^2/kg^2)，在此基础上卡文迪什计算地球的密度和质量。卡文迪什的计算结果是地球的质量为6.0x10^24kg。