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禅让制是在尧把部落联盟首领位置让于舜，推舜为帝。这种让位，在历史上代表着禅让制的开始。禅让是指统治者把首领之位让给别人，“禅”意为“在祖宗面前大力推荐”，“让”指“让出帝位”。
相传，尧把帝位让给舜而不传给儿子，舜把帝位让给禹，禹又准备把帝位让给伯益。所受禅让的人，需经过四岳的讨论、推举和政绩的考验后，才能践天子位。这就是古史传说时代的禅让制度。它最早见于《尚书》的记载，战国诸子百家争鸣，有肯定意见，也有否定的说法，而且往往一人兼持二说。这样，上古时代是确实存在禅让制度,还是某些学派作为托古改制而捏造的，便成了问题。
《尚书》的《尧典》《舜典》《大禹谟》等篇说，壳在位七十年，年老体衰时请四岳推举继承者。经过一番讨论，推举了鲧。尧要他治理当时危害甚大的洪水。鲧治水不成被废，四岳重新推举舜，理由是舜有盲目的父亲和不善良的母亲，弟弟又很骄傲，而舜与他们相处得很好。
尧就对他进行全面的考验，结果舜比人们想象的还要有才能，于是践天子位。后来，大禹治水成功，舜把帝位传给了他。禹又准备传位于伯益，结果天下民心归向禹子启，禅让制度遂遭破坏。《论语》《墨子》《吕氏春秋》《韩非子》《史记》等，都肯定禅让制度的存在。《战国策》记载了燕王哙相信古有禅让之制，而把王位让给其相子之的故事。
《孟子.万章》一方面否定尧让舜、舜让禹，一方面又承认尧荐舜于天，舜荐禹于天。尧卒后，舜避尧之子于南河之南，天下诸侯凡有朝觐、狱讼、讴歌之事，都到舜那儿去而不到尧的儿子那里去。舜死后，天下诸侯也是这样。考孟子本意，或在强调舜、禹本身有贤德而践天子位，而不在于受禅。
《荀子.正论》则坚决否定有禅让这回事，理由是天子不仅“势位至尊，无敌于天下”，而且“道德纯备，智慧甚明”，他们治理天下，所有百姓都心悦诚服，怎么会有禅让之事呢！因此，他斩钌截铁地指出，尧舜禅让是“浅者之传，陋者之说'
有关上古是否有禅让制度的问题，或肯定，或否定，一直争论到近代。夏曾佑《中国古代史》认为禅让是一种选举制，属贵族政体，也是孔、孟、庄等托古改制之说。顾颉刚作《禅让传说起于墨家考》，明确提出墨家学派杜撰了禅让的传说，理由是《尚书》中《尧典》《舜典》等和《论语?尧曰》《荀子.成相》均为后人伪作；禅让说符合墨家“贵义”“尚同”“尚贤”的主张，墨家学派内部实行的正是禅让制度。
郭沫若《中国史稿》则说禅让制度反映了部落联盟议事会的情况。翦伯赞《中国史纲要》和范文澜《中国通史简编》也都主张禅让传说是原始社会军事民主主义特点的反映。