汉末亡命涿郡,与张飞从刘备起兵。刘备得徐州后,使关羽行太守事。建安五年(200年),曹操东进,击破刘备,关羽被俘,遂随曹操于官渡迎击袁绍军,刺袁绍大将颜良于万众之中,封汉寿亭侯,不久辞归刘备,后随刘备依附荆州牧刘表。
建安十三年(208年),曹操入荆州,刘备率众南逃,关羽与之共至夏口。及曹操败于赤壁,刘备收江南诸郡,任命关羽为襄阳太守、荡寇将军。刘备西定益州,使关羽镇守荆州。建安二十年(215年),关羽尽逐孙权所置长沙、零陵、桂阳三郡长吏。
建安二十四年(219年),拜为前将军,围攻曹操将征南将军曹仁于樊城,时值汉水泛滥,左将军于禁所督七军皆被淹没,又斩将军庞德,自许(今河南许昌)以南往往遥应,威震华夏。曹操派平寇将军徐晃往救,而吴乘机袭取江陵,关羽遂败走麦城(今湖北当阳东南),与儿子关平同为吴军俘杀,追谥壮缪侯。