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汉文帝后元六年，匈奴大规模侵入汉朝边境。于是，朝廷任命宗正官刘礼为将军，驻军在霸上；祝兹侯徐厉为将军，驻军在棘门；委派河内郡太守周亚夫为将军，驻军细柳，以防备胡人侵扰。
皇上亲自去慰劳军队。到了霸上和棘门的军营，长驱直入，将军及其属下都骑着马迎送。不久来到了细柳军营，只见官兵都披戴盔甲，刀剑出鞘，拉满弩弓，弓拉满弦。皇上的先行引导人员到了营前，守门军官不准其进入。先行引导的人说：“皇上即将驾到。”镇守军营的将官回答：“将军有令：‘军中只听从将军的命令，不听从天子的诏令。’”过了不久，皇上驾到，也不让入军营。于是皇上就派使者拿了天子的符节去告诉将军：“我要进营慰劳军队。”周亚夫这才传令打开军营大门。守卫营门的官兵对跟从皇上的武官说：“将军规定，军营中不准纵马奔驰。”于是皇上就控制住车马，慢慢行走。到了大营，将军亚夫拿着武器拱手行礼，并说：“穿戴盔甲的将士是不能行跪拜礼的，请允许我以军礼参见。”皇上被此感动，马上神情严肃地俯身靠在车前横木上，派人致意说：“皇帝敬重地慰劳将军。”劳军礼仪完毕后辞去。
出了细柳军营的大门，许多大臣都深感惊诧。文帝说：“啊！这才是真正的将军。先前霸上、棘门的军营，简直就像儿戏一样，那里的将军是一定会被偷袭且被敌人俘虏的，至于周亚夫，难道能够侵犯吗？”文帝称赞了周亚夫很久。