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1、两物体相互接触.；2、两物体间接触面粗糙；3、两物体相互挤压,发生形变,有弹力；4、两物体发生相对运动或相对运动趋势。
摩擦力
定义：两个相互接触并挤压的物体，当它们发生相对运动或具有相对运动趋势时，就会在接触面上产生阻碍相对运动或相对运动趋势的力，这种力叫做摩擦力。
方向：与物体相对运动或相对运动趋势的方向相反。
分类：摩擦力分为滑动摩擦力、静摩擦力、滚动摩擦力三种。
滑动摩擦力
一个物体在另一个物体表面发生滑动时，接触面间产生阻碍它们相对运动的摩擦力，称为滑动摩擦力。大小的计算公式为F=μ×FN，方向与物体相对运动方向相反。
静摩擦力
两个物体相互接触并相互挤压，而又相对静止的物体，在外力作用下如只具有相对滑动趋势，而又未发生相对滑动，则它们接触面之间出现的阻碍发生相对滑动的力，叫做静摩擦力。一个物体相对它随外力的变化而变化，当静摩擦力增大到最大静摩擦时，物体就会运动起来。
滚动摩擦力
一个物体在另一个物体表面滚动时，由于两物体在接触部分受压发生形变而产生的对滚动的阻碍作用，叫做滚动摩擦力。滚动摩擦力实质上是静摩擦力。接触面软，形状变化愈大，则滚动摩擦力就愈大。一般情况下，物体之间的滚动摩擦力远小于滑动摩擦力。
生活中的摩擦力
刹车：不管是自行车还是汽车，在刹车的时候都是与摩擦力有关的，摩擦力越大，阻力就越大，刹车性能就越好。
鞋底：我们的鞋底都有各种不同形状的防滑设计，这就是为了加大摩擦力，从而使我们在走路的过程中，不那么容易滑倒。
溜冰：溜冰的时候，不论是冰刀还是带滑轮的溜冰鞋，都是尽可能的减少了鞋子与地面的摩擦力，摩擦力越小，我们滑动的就越顺畅。
冰壶：冰壶是一种投掷性竞赛项目，比赛双方利用摩擦力，可以调整自己的投掷力度，以及在投掷之后，根据需要改变地面摩擦力，从而改变冰壶的走向，使冰壶到达自己理想的目的地。