从内容上看,感性认识是对事物现象的认识,理性认识是对事物本质的认识;从形式上看,感性认识以人的感觉器官直接反映事物,理性认识只能由人的理性思维去把握。感性认识是认识的初级阶段,是人们对于事物的各个片面、现象和外部联系的反映,它包括感觉、知觉、表象,它的特点是直接性和形象性。理性认识是认识的高级阶段,是对于事物的全体、本质和内部联系的反映。它包括概念、判断和推理等三种形式,具有间接性和抽象性的特点。
理性认识依赖于感性认识。因为感性认识是理性认识的起点,感性认识是直接经验的结果,建立在感性认识基础上的理性认识才是真实可靠的,坚持理性认识从感性认识中来,就是坚持了认识论中的唯物主义。