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非洲地形以高原为主，地面起伏不大，被称为“高原大陆”。平均海拔600米以上，地势由东南向西北倾斜。西北部分布有阿特拉斯山脉，东南部有德拉肯斯山脉。
非洲地形四大特征是：
1、非洲最占优势的地形是高原，除极西北部和南部地区外，整个非洲大陆可以看作是一个高原，平均海拔为650m，略低于亚洲大陆；但高原面积之广，则冠于各洲。
2、断裂地形广泛发育。非洲大陆边缘的陡崖固然是冈瓦纳古陆分裂时地壳断裂的产物，就是广泛分布于西非的那些延伸几百公里、高达几十米至几百米的阶地也是断裂作用造成的。但断裂地形最发育地带是东非。
3、褶皱山脉很少且分布在高原边缘地区。非洲高原上的巍峨高山绝大多数是火山体。只有东非的鲁文佐里山是个例外，它是一座断块山地。
4、南部和东部的较高地区与西部和北部海拔较低的地方形成强烈的对比。最高的广阔高地在衣索比亚境内，部分地区超过4,600公尺(15,000尺)。往南，东非高原在肯亚境内是最高处，海拔在2,400公尺(8,000尺)以上。
本大陆南部高原区的北面和西面的总趋势是向刚果、尼日和尼罗河等流域的低地倾斜。唯一有900公尺(3,000呎)高度以上的大面积区是在重叠起伏的阿特拉斯山脉和撒哈拉中部，这里稳定的花岗岩形成阿哈加尔和提贝斯提地块。