卫青从小做牧童,受尽苦楚。成年后,在平阳公主府中为骑奴。后因卫子夫被选入宫,而受到武帝青睐,被提为建章监、侍中,常随武帝外出围猎。后迁太中大夫。元光六年(前129年),升任车骑将军,在抵抗匈奴入侵的四路汉军三路均遭失利的情况下,于龙城之战大胜而归,得封关内侯。元朔二年(前127年),率军突袭匈奴,发起河南战役,一举收复河套地区,置朔方郡。因功进封为长平侯。元朔五年(前124年),匈奴分三路大举南下,卫青利用匈奴右贤王傲慢轻敌、麻痹大意的弱点,乘夜奔袭,围追堵杀,又获大胜。
战后进拜大将军。次年,两度统领公孙敖等六将军出定襄,重创匈奴单于主力。元狩四年(前119年),与外甥霍去病分兵北伐,在大漠遭遇单于主力,力战破敌,并追逐至赵信城,烧其积粟而还。此战后,匈奴“匈奴远遁,漠南无王庭”,卫青也因功加拜大司马大将军,与霍去病同掌军政。元封五年(前106年),卫青病故。武帝赐谥号“烈”,允许其陪葬茂陵,并按照阴山形状为其修筑墓冢。